Kasteel Penela is gelegen op een heuvel en torent uit boven het stedelijke-type afwikkeling van Penela. Tijdens de Reconquista, het kasteel was van groot strategisch belang, en fungeerde als een fort, het beschermen van Coimbra. Kasteel Penela, net als andere beroemde kasteel van Montemor-o-Veljo, is een uitstekend voorbeeld van defensieve structuren die gebouwd werden in de tijd.

Het fort beslaat een oppervlakte van ongeveer 1, 23 hectare groot en heeft de vorm van een onregelmatige veelhoek. De architectuur combineert prachtige Gotische en Romaanse stijlen. Gedurende haar bestaan van belangrijke bouwwerken in het kasteel werden uitgevoerd, twee keer. Eerst in de veertiende eeuw, toen het werd gebouwd, een nieuwe ring van muren met twaalf torens. Helaas, slechts vier torens bewaard zijn gebleven tot in onze tijd. En de volgende aanvullingen werden gemaakt in de vijftiende eeuw – werden gebouwd clock tower en de donjon herbouwd. De hoogte van de wanden varieert van 7 tot 19 meter.

Er wordt van uitgegaan dat de plek op is gebouwd op een kasteel, werd vroeger bewoond door de Romeinse stammen, die de bouw van een uitkijktoren om te waken over de pad het aansluiten van mérida, Conimbriga en Braga. Echter, er is geen substantieel bewijs om deze hypothese, en dat dit fort werd gebouwd tijdens de bezetting door de Moslims in de twaalfde eeuw het Iberisch Schiereiland.

De vesting die we vandaag zien, is gebouwd tussen de veertiende-ZESTIENDE eeuw. Naast de hoofdingang, overleefde de andere twee poorten van de vesting - Poort da Vila (XV eeuw) en de Haven da Traicao. Als een fort, het fort diende pas in de achttiende eeuw. De grote aardbeving in 1755 verwoest de kerker en een van de poorten. Later het houden was hersteld.

Door de XX eeuw de oude vesting is in volle verval. De vernietiging van deze schaal historisch monument trok de aandacht van het publiek en in 1910 werd het kasteel opgenomen in de lijst van monumenten van nationaal belang.