De citadel van Cascais werd gebouwd ongeveer in 1488 door koning Joao II. Een kleine middeleeuwse burcht was niet in staat om af te weren van de spaanse troepen onder leiding van de Hertog van Alba, die in 1580 het vastleggen van het dorp, en dit conflict heeft geleid tot de eenmaking van de portugese en spaanse kronen. Ondertekend Iberische Unie, en Filips II van Spanje werd uitgeroepen tot en gekroond portugese koning Filips I. Tijdens zijn bewind, werd de vesting herbouwd en veranderd in een typische citadel van de Renaissance.

In 1807, tijdens de bezetting van Portugal door de troepen van Napoleon, de citadel van Cascais werd gevangen genomen door de fransen onder leiding van Generaal Junot, die bleven in het dorp voor een bepaalde tijd. In het bewind van koning Lodewijk II, van 1870 tot 1908, één van de gebouwen van de citadel werd gebruikt als zomerresidentie van de Koninklijke familie, en een klein vissersdorp is erg populair geworden. In 1878, in opdracht van koning Lodewijk II in de citadel was er elektriciteit. Dus, Cascais werd de eerste stad in het land, waar sprake was van elektriciteit. Het dorp begon uit te breiden en betere wegen om Lissabon en Sintra, vele adellijke families gebouwd prachtige herenhuizen aan de kust. De infrastructuur is verbeterd, in 1889 de spoorlijn werd gebouwd. In 1896, koning Carlos I geplaatst in de citadel eerste Oceanografisch laboratorium en persoonlijk gegeven 12 wetenschappelijke expedities.

Vandaag de dag, de citadel heeft haar rol als zomer residentie van de President. De tuin is open voor bezoekers en kleine artillerie Museum onder de open hemel.